This is an automotive discussion thread. 这是个汽车讨论帖。 注： 1. 本帖并非针对某些车型，只是对电动汽车的某一方面进行了解释说明； 2. 本帖不涉及可靠性问题，如助力泵失效造成的踏板变硬； 3. 本帖并非尬黑单踏板，请读完全篇后再做评论。 制动混合： 制动混合（brake blending）即通过单一输入（制动踏板）控制两套制动系统（再生制动/液压制动）。对于汽车而言，这意味着在踩下制动踏板时，再生制动和液压制动共同提供制动力。在制动踏板深度不变时，总制动扭矩也近似保持不变。 单踏板模式： 单踏板模式（one-pedal driving）即通过单一输入（加速踏板）控制动力总成的两个功能（加速/再生制动）。对于汽车而言，这意味着在完全松开加速踏板时，再生制动为最大当前可用值。在制动踏板深度不变时，液压制动扭矩保持不变。 安全性问题： 注：前提条件为理论上的制动混合，实际情况见下文“为什么单踏板模式大量使用”。通常情况下在ABS介入时动能回收关闭，这和教练教的开油车紧急制动同时踩下离合器同理，虽然理论上可以做到动能回收和制动力动态分配，在ABS介入时仍然回收大量动能，但是难度极大，非常高级的跑车都不一定有。 对于制动混合系统来说，在再生制动不能提供足够制动力的情况下（如打滑、满电、低温等），液压制动会相应增加，补足请求的总制动力。我们假设某款车电机能够提供0.2g的再生制动力，该款车轮胎提供的抓地力最大能够进行1.0g减速。那么我们踩下制动踏板刚刚好未达到1.0g时，车轮未打滑，当前再生制动提供0.2g，液压制动提供0.8g。在踩下制动踏板刚好超过1.0g时车轮打滑，ABS启动，动能回收关闭。此时制动混合系统会立即补偿丧失的制动力，达到1.0g液压制动。 对于单踏板模式来说，在完全松开加速踏板时，实际制动力为0.2g再生制动。在踩下制动踏板到液压制动0.8g时，总制动力为1.0g。此时ABS接入，动能回收关闭，总制动力会突然降低到0.8g。这会导致制动距离明显延长。 在低附着力路面，两者区别更加明显。比如在最大制动减速度只有0.3g的路面，用刹车混合的车踩下刹车到刚好0.3g，此时再生制动0.2g，液压制动0.1g。ABS介入，动能回收关闭，制动混合补偿液压制动到0.3g。而使用单踏板模式的车，驾驶员踩下制动踏板到0.1g液压制动，此时再生制动0.2g。ABS介入，动能回收关闭，此时总制动力会突然降低到仅有0.1g，减少了足足三分之二。此时驾驶员必须加大踩踏制动踏板深度，否则制动距离会大幅度延长，由于存在反应时间，驾驶技术可以减少制动距离的延长但是无法缩短到和制动混合一样短。 如果你关注最近汽车的新闻，那么你一定听说过在某热带城市，某型号电动汽车，连续两辆在同一地点制动距离延长造成撞墙的事故。其原因可能就是总制动力降低。 舒适性问题： 如图所示：电机扭矩曲线图 绿线为再生制动扭矩。在速度较低时电机难以发电，扭矩减小。在速度较高时，电机进入恒功率区，扭矩减小。那么在松开加速踏板进行减速的时候，电机扭矩是先增大，然后不变，然后减小的。这降低了舒适性，而在使用制动混合（brake blending）的车型中，高速和低速情况下液压制动都会进行补充，保持总制动力不变。当然，老练的司机可以使用“黄金右脚”来控制减速度，一定程度上降低不适感。 单踏板模式需要将加速踏板控制在某个值（如20%）来进行滑行（电机0kW功率），功率表是很有帮助的，虽然绝大多数车辆都具有仪表盘。但在某些没有仪表盘的车型中，其功率显示不显眼，极难进行滑行。老练的司机在驾驶这类车时也难以避免乘客晕车。 既然制动混合那么好，为什么还有很多车有单踏板模式？ 1. 单踏板模式标定简单 如图所示：制动混合示意图 为了保持在整个制动过程中减速度不变，其制动混合系统需要大量人力物力进行调校。而单踏板模式可以直接沿用燃油车的制动系统，不论是研发成本还是制造成本都较低。 2. 某些车型的制动混合并不能增加安全性 浏览国内外论坛，你会发现至少有三个品牌的车，虽然已知使用制动混合，但仍然出现在颠簸路面制动力明显降低的。这制动混合只标定了再生制动正常工作情况下的液压制动分配力矩，在动能回收突然关闭（如ABS介入）其液压制动并未相应增加，仍然存在安全隐患。 3. 单踏板模式比没有制动混合的车型效率高 有很多电动汽车，虽然看起来刹车踩的越深，动能回收功率越大。但是它们可能是单纯的并联制动，在踩下制动踏板时，再生制动和液压制动同时增加，不存在仅使用再生制动的情况。而单踏板模式的车辆在这种情况下可以进行大量再生制动，提高效率。 4.单踏板模式比某些车型舒适性好 制动混合技术已经在轨道交通大量应用，但是在不同路面行驶，频繁加减速的汽车上面使用可能存在一定误差。有一些使用制动混合的混动/电动汽车，在再生制动力下降进行液压制动补偿时，总制动力可能会突然增加或减小，造成顿挫，降低舒适性。或者制动踏板硬度突然改变，使得驾驶员感觉云里雾里。 单踏板模式虽然制动扭矩随着速度改变，但是不会出现突变的情况，舒适性下降有限。
